人形机器人深度之七：灵巧之“手”，解锁人形机器人黄金赛道.pdf
这份关于人形机器人深度研究的报告，主要探讨了灵巧手在推动人形机器人发展中的关键作用以及相关的产业链机遇。报告的核心观点如下：
**一、灵巧手的重要性与发展趋势：**
* **核心作用：** 灵巧手是人形机器人操作性能的核心，决定了机器人的功能上限，是具身智能的关键。
* **发展趋势：** 预计2025年将迎来灵巧手方案的快速迭代，并逐步投入使用场景，以加速人形机器人手脑协同的训练。
**二、灵巧手的关键技术：**
* **多模态技术：** 灵巧手需要具备多维度感知、高灵敏度、高自由度，包括运动能力、负载能力、控制能力、感知能力、耐用性、轻量化等。
* **核心构成：** 灵巧手由驱动、传动、控制、感知四大模块构成。
**三、驱动和传动方案：**
* **驱动：** 电机驱动是主流，其中空心杯电机和无刷有齿槽电机因其特性更适合灵巧手。
* **传动：** 混合机械方案是趋势，考虑高自由度和承载力，例如空心杯电机+行星减速器+滚珠丝杆+连杆。
**四、感知与手脑协同：**
* **多维感知：** 灵巧手需要通过触觉、力觉等传感器，将数据反馈至大脑，从而构建物体物性库，优化大脑的泛化性。
* **触觉传感器：** 压阻式、电容式、电磁式、视触觉等技术路线并行，各有优劣，高集成度、高灵敏度是发展方向。
**五、产业链与投资建议：**
* **产业链：** 头部人形机器人厂商选择全栈自研，零部件厂商提供整体解决方案。
* **投资建议：** 报告建议关注灵巧手兼具整体解决方案和零部件供应商（如雷赛智能、兆威机电），以及绑定核心主机厂的零部件供应商。
**六、风险提示：**
* 人形机器人推广、技术迭代、产业链降本、市场竞争等方面存在风险。
**七、主要厂商：**
* 特斯拉、Figure AI、星动纪元、宇树科技、智元机器人、灵巧智能等，都在积极布局灵巧手，推出相关产品。
总而言之，报告强调了灵巧手在人形机器人发展中的重要性，以及多项关键技术的发展趋势，并对相关产业链进行了分析，为投资者提供了参考。
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