ADAS系统中的失效：可操作安全架构.pdf
这份文档主要探讨了自动驾驶（ADAS）系统中失效安全和失效可操作安全的架构设计。随着自动驾驶等级的提高，系统在出现故障时保持运行并最小化风险变得至关重要。
**关键概念：**
* **失效-安全架构：** 通过诊断功能监控关键组件，并在检测到错误时关闭系统。
* **失效-可操作架构：** 系统在出现故障时仍能继续运行，通过多样化冗余（使用不同硬件和应用程序）或同构冗余（使用相同硬件和软件的多个实例）来实现。
* **1-Out-Of-2 (1oo2) 安全架构：** 使用两个独立的处理单元控制执行器，即使其中一个失效，系统也能运行。
* **2-Out-Of-3 (2oo3) 安全架构：** 使用三个独立的计算单元，如果至少有两个结果一致，则输出为真，提供更高的可靠性。
**多核域控制器的应用：**
随着多核处理器的普及，文档探讨了如何在多核处理器中实现类似于2oo3的安全架构，通过使用备份处理器和冗余计算来提高容错能力。建议使用来自不同供应商的多核处理器，以进一步降低故障风险。
**ADAS系统中的失效-可操作安全实现：**
* 系统需要从传感器到执行器都设计为失效-可操作。
* 需要深入了解传感器的特性和局限性，考虑外部因素的影响。
* 文档提供了传感器到功能的不同冗余映射建议。
* 至少需要2oo2D或更高的2oo3硬件安全架构。
* 强调了独立处理传感器信息、冗余计算、冗余安全通信、并行处理、冗余电源以及使用看门狗监控的重要性。
**具体架构实例：**
文档展示了域控制器中的多种失效-可操作安全架构，包括：
* 包含GPU、CPU和安全内核的架构。
* 基于2oo2D和2oo3的架构。
这些架构通过冗余计算、比较结果和故障路径分析，来实现更高的可靠性和安全性。文档还讨论了在高性能芯片中实现ADAS功能和算法的失效-可操作处理流程，包括对传感器信号进行诊断、实现冗余的感知、路径规划和驱动策略，以及将结果在独立安全芯片上进行比较。
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